機械手臂關(guān)節(jié)必須用精密減速機嗎？好處是什么？
我們知道，工業(yè)自動化中，機械手臂是隨處可見的，隨著智能產(chǎn)業(yè)步伐迅速前進，機械手臂的用處就越來越重要要了。熟悉機械手的人一定知道機械手臂關(guān)節(jié)的重要性：
1. 工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)需要撐住后端機構(gòu)由于重力產(chǎn)生的扭矩。
2. 工業(yè)機器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速不高。機器人關(guān)節(jié)角速度很低，可電機在極低的速度下轉(zhuǎn)動是不平穩(wěn)的，控制不易，需要一個機械讓電機在較合理的轉(zhuǎn)速下運動，保證運動的平順。
那么使用精密減速機的原因有兩點，第一點是提扭矩，第二點就是提控制分辨率和閉環(huán)精度。
機械手臂關(guān)節(jié)機器人
此外，使用精密減速機的好處有：
1.以更低價格的機械實現(xiàn)更高的分辨率
一個普通5k線的光電碼盤就能實現(xiàn)1.44mdeg的角度分辨率（當然，如果資金太多上正余弦編碼器使勁細分也可以實現(xiàn)的）；或者是一個5相1000步的步進電機可以做到7.2mdeg的分辨率（此處說的就是東方電機的33步進+50:1的諧波）。分辨率高的好處是轉(zhuǎn)速控制可以更精確，由于量化造成的階躍產(chǎn)生的高頻分量變得很小，控制更加平滑。
2. 提高閉環(huán)精度，更好的控制控制環(huán)路
由于有個50:1的大減速比，精密減速機出軸受到擾動傳遞到電機端就比直驅(qū)縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機出軸顯得更高。同時轉(zhuǎn)子等效的轉(zhuǎn)動慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直接受電磁力的驅(qū)動從而沒有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。
除了獲得低速、大扭矩特性，機器人上用的直流電機可能也有這方面原因，而所用的減速機的傳動比可能更大（2級傳動或更高）。
當然，使用精密減速機并不是完美的，還是有一些缺點，但是，兩相比較之下，還是使用減速機更為合適。
總之，工業(yè)機器人上用精密減速機就是用電機容易達到的高轉(zhuǎn)速換取電機不易做到的高扭矩和低質(zhì)量。