機(jī)器人關(guān)節(jié)部件：斜齒行星齒輪減速機(jī)
行星齒輪系，主要包括行星架體，該行星架體上均布有至少 3 個(gè)行星輪，該行星架體內(nèi)設(shè)有與行星輪嚙合傳動(dòng)的太陽(yáng)輪。
在使用時(shí)，電機(jī)輸入從而帶動(dòng)太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，太陽(yáng)輪帶動(dòng)行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)，在行星輪和內(nèi)齒輪的作用下帶動(dòng)行星架體轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)行星架體的輸出端輸出。由于太陽(yáng)輪、行星輪和內(nèi)齒輪均為直齒輪，使得行星齒輪系在傳動(dòng)過(guò)程中噪音比較高，傳動(dòng)的平穩(wěn)性較差。
斜齒行星齒輪減速機(jī)
行星架體 1，該行星架體 1 上均布有至少 3 個(gè)行星輪 2，該行星架體 1 內(nèi)設(shè)有與行星輪 2 嚙合傳動(dòng)的太陽(yáng)輪 3，該行星架體 1 外套設(shè)有與行星輪 2 嚙合傳動(dòng)的內(nèi)齒輪 4，太陽(yáng)輪 3、行星輪 2 和內(nèi)齒輪 4 均為斜齒輪。行星架體 1 為一圓柱體，行星架體 1 的一端上設(shè)有輸出軸 5，行星架體 1 與輸出軸 5 制成一體，行星架體 1 的另一端上設(shè)有開(kāi)口 6，其行星架體 1 外設(shè)有安裝凸臺(tái) 7，行星架體 1 內(nèi)設(shè)有與開(kāi)口 6 相連通并可容納太陽(yáng)輪 3 的溝通腔8，該溝通腔 8 的側(cè)壁上均布有與行星輪 2 個(gè)數(shù)相同并可容納行星輪 2 的安裝腔 9，該安裝腔 9 沿徑向貫穿行星架體 1 并與溝通腔 8 相連通，安裝腔 9 的兩側(cè)壁上設(shè)有位于同一直線(xiàn)上并沿軸向貫穿行星架體 1 的安裝孔 10，安裝腔 9 內(nèi)設(shè)有行星輪軸 11，該行星輪軸 11 的兩端固定在安裝孔 10 內(nèi)，該行星輪軸 11 外套裝有行星輪 2，行星輪 2 與行星輪軸 11 之間設(shè)有軸承 12，行星輪 2 可相對(duì)行星輪軸 11 轉(zhuǎn)動(dòng)。
在安裝時(shí)，行星架體 1 外套裝有內(nèi)齒輪 4，太陽(yáng)輪 3 通過(guò)行星架體 1 上的開(kāi)口 6 裝入溝通腔 8 內(nèi)，行星輪 2 通過(guò)軸承 12 套裝在行星輪軸 11 上，然后將行星輪軸 11和行星輪 2 置于安裝腔 9 內(nèi)，且行星輪軸 11 的兩端固定在安裝腔 9 的兩側(cè)壁的安裝孔 10內(nèi)，實(shí)現(xiàn)行星輪軸 11 的兩端支撐 ；同時(shí)，行星輪 2 伸出安裝腔 9 的一部分與內(nèi)齒輪 4 嚙合傳動(dòng)，行星輪 2 伸入溝通腔 8 內(nèi)的一部分與太陽(yáng)輪 3 嚙合傳動(dòng)，然后在安裝凸臺(tái) 7 和輸出軸 5外套裝上支撐軸承 13 并通過(guò)支撐軸承 13 進(jìn)行支撐，從而實(shí)現(xiàn)行星架體 1 的兩端支撐。在使用時(shí)，電機(jī)輸入從而帶動(dòng)太陽(yáng)輪 3 轉(zhuǎn)動(dòng)，太陽(yáng)輪 3 帶動(dòng)行星輪 2 轉(zhuǎn)動(dòng)，在行星輪 2 和內(nèi)齒輪 4 的作用下帶動(dòng)行星架體 1 轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)行星架體 1 上的輸出軸 5 輸出。
優(yōu)點(diǎn) ：
由于太陽(yáng)輪、行星輪和內(nèi)齒輪均為斜齒輪，可以緊湊中心距，使得本結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，體積更小，噪音低，傳遞扭矩大，啟動(dòng)平穩(wěn)，可用于高速重載。
2. 由于行星架體和行星輪軸為兩端支撐，增強(qiáng)了行星架體和行星輪軸的剛度，使用壽命長(zhǎng) ；并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、制造成本低。
3. 由于行星架體與輸出軸制成一體，使得結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單。